摘要
协作机器人作为智能制造的重要组成部分，近年来在工业自动化领域受到广泛关注。
UR5作为一款轻量级、易于部署的协作机器人，具有很大的应用潜力。
对其进行准确的动力学仿真，可以有效提高控制算法设计和系统优化的效率。
本文综述了基于Matlab与V-Rep的UR5协作机器人动力学仿真的研究现状，首先介绍了协作机器人、UR5机器人、Matlab、V-Rep等基本概念，接着分析了UR5机器人运动学、动力学建模以及仿真平台搭建等方面的研究进展，并对不同研究方法的优缺点进行了比较。
最后，展望了该领域未来的发展趋势，包括高精度动力学模型、实时仿真技术以及与人工智能技术的融合等。
关键词：协作机器人；UR5；动力学仿真；Matlab；V-Rep
1.1协作机器人协作机器人，顾名思义，是一种能够与人类在共同工作空间中进行近距离交互的机器人[1]。
与传统工业机器人不同，协作机器人更加注重安全性和灵活性，通常采用轻量化设计、配备碰撞检测功能，并能够通过编程实现多种复杂任务。
1.2UR5机器人UR5机器人是丹麦优力机器人公司（UniversalRobots）生产的一款六自由度轻量级协作机器人[2]。
其具有编程灵活、易于部署、安全可靠等特点，被广泛应用于工业自动化、医疗、教育等领域。
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