文献综述
南京农业大学卢伟、陈浩、张月伟发明了一种基于力/位置混合控制的拖拉机驾驶机器人，换挡机械手由双轴梯形滑台、连接件、电动推杆、力传感器和换档手柄套组成，其中双轴梯形滑台由步进电机、编码器、梯形丝杠、滑杆、连接片和滑块组成，双轴梯形滑台通过连接片与基座固定连接，滑块上设置一连接件，电动推杆 一端与连接件旋转连接，电动推杆另一端与力传感一端固定连接[1]。
南京理工大学的陈刚、张为公发明公开了一种电磁驱动汽车驾驶机器人，该机器人的换挡机械手包括选挡主动件、选挡推杆、补偿摆杆、挂挡主动件、一号手臂杆、挂挡连杆、二号手臂杆、手臂水平调节机构、手臂垂直调节机构和换挡机械手夹紧件；选挡机械手电磁直线执行器和挂挡机械手电磁直线执行器与换挡机械手连接；角度位移传感器分别连接在选挡主动件和挂挡主动件上，选挡机械手电磁直线执行器与机座、挂挡机械手电磁直线执行器与机座、选挡机械手电磁直线执行器与选挡主动件、 选挡主动件与机座、补偿摆杆与机座、补偿摆杆与一号手臂杆、一号手臂杆与挂挡连杆和选挡推杆、选挡推杆与选挡主动件、挂挡连杆与二号手臂杆、挂挡主动件和二号手臂杆、挂挡主动件与机座、手臂水平调节机构与二号手臂杆、手臂垂直调节机构和换挡机械手夹紧件均采用球铰链连接方式连接，手臂水平调节机构和手臂垂直调节机构采用活动连接[2]。
中国汽车技术研究中心的陈弘 、李伟、乔胜华、冯于久、万仁君、胡远志发明了一种滑轮钢丝式汽车试验驾驶机器人，该机器人的换挡机械手包括换挡杆套筒，换挡杆套筒与 L 形调节臂连接，L 形连接臂与大臂连接，大臂由换挡电机驱动；换挡电机固定在由选档电机驱动的滑台上；选档电机与减速机连接，第一选档滑轮通过涨套连接到减速机的输出轴，钢丝的一端绕在第一选档滑轮上，通过第二滑轮的转向后，另一端与滑台固定连接 [3]。
南通常测机电设备有限公司的董泉、李峰发明了一种换挡机械手，包括连杆支架、连杆和手柄套，所述连杆支架、连杆和手柄套依次连接，所述换挡机械手还包括前气缸，前气缸安装在滑轨上，且与连杆连接，所述前气缸与后气缸连接固定，所述后气缸、前气缸和滑轨均设置在气缸底座上，所述后气缸和前气缸均为三位置气缸，三位置气缸均为可以前位、中位、后位移动的气缸[4]。
中国汽车技术研究中心的陈弘、李伟、乔胜华、史广宝、冯于久发明了一种用于汽车试验的驾驶机器人，包括油门机械腿，制动机械腿，离合器机械腿和换挡机械手，其中换档机械手包括选挡电机、换挡电机、由选档电机驱动的选挡轴、由换档电机驱动的换挡轴、大臂Ⅰ、大臂Ⅱ、大臂Ⅲ、小臂Ⅰ、小臂Ⅱ、两个 L 形调节臂、腕部连接杆、肘关节和换挡杆套筒，所述的肘关节包括肘关节轴Ⅰ、肘关节轴Ⅱ、肘关节轴支架Ⅰ，肘关节轴支架Ⅱ和销轴，肘关节轴Ⅰ与肘关节轴支架Ⅰ及肘关节轴支架Ⅱ活动连接，肘关节轴支架Ⅰ通过销轴分别与大臂Ⅰ及大臂Ⅱ的上部连接，肘关节轴支架Ⅱ通过销轴与大臂Ⅲ的上部连接，肘关节轴Ⅱ与肘关节轴支架Ⅰ活动连接；选挡轴通过销轴与大臂Ⅲ的下部连接，大臂Ⅰ和大臂Ⅱ下部通过销轴连接到换挡轴；小臂Ⅰ的一端与肘关节轴Ⅰ锁紧连接，小臂Ⅱ的一端与肘关节轴Ⅱ锁紧连接，小臂Ⅰ和小臂Ⅱ各自的另一端分别与一个 L 型调节臂相连，换挡杆套筒通过腕部连接杆分别与两个 L 形调节臂连接[5]。
北京航空航天大学交通科学与工程学院的余贵珍、冀浩杰、周彬以一款自主开发的自动驾驶机器人为研究对象，介绍了自动驾驶机器人功能和结构，分析了自动驾驶机器人的关键技术，开发自动驾驶机器人在车辆道路测试试验、车道保持、跟车、换道和远程驾驶方面的应用[6]。
太原理工大学牛志刚等发明了一种新型的汽车排放试验用驾驶机器人换挡机械手，换挡机械手的运动过程包括挂挡运动(Y方向)和选挡运动(X方向)，换挡机械手主要由挂挡部分和选挡部分组成。挂挡部分由挂挡电机、挂挡齿轮、挂挡螺纹推杆、支撑轴承、齿轮轴向固定轴承、滑座及底座等构件组成；选挡部分由选挡电机、选挡齿轮、连杆滑块组成。由齿轮组将旋转运动传递给螺纹推杆，通过螺纹传动将运动由转动转换为直线运动推动滑座在Y轴方向运动，实现挂挡动作。选挡机构动作时由选挡电机驱动齿轮组转动，从而带动连杆AB绕点A转动，连杆BC与连杆AB在B点铰接，执行端的机械手用一个滑块代替，来模仿机械手爪进行选挡动作[7]。
南京理工大学的乔卫君、刑彪、李荣奇、陈刚发明了一种无人驾驶机器人，主要包括转向机械手、换挡机械手机箱、换挡机械手控制结构、换挡机械手、机械腿机箱和机械腿,所述换挡机械手包括锁紧连接块、手臂杆、球头手柄和机械卡爪，手臂杆一端与连接两个旋转杆的固定杆相连，锁紧连接块套在手臂杆上， 通过调节旋转杆件的长度来控制机械卡爪的上下移动，机械手卡爪内设置有固定装置，固定装置由一片设有凹槽的铁片和螺纹杆组成，固定装置将变速杆进一步通过带凹槽的铁片限定位置，通过螺母进行固定[8] 。
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