摘要
自动驾驶车辆换道是自动驾驶系统中一项关键技术，对车辆的安全性和行驶效率至关重要。
换道轨迹跟踪控制作为实现自动换道的核心环节，近年来受到了学术界和工业界的广泛关注。
本文首先阐述了自动驾驶车辆换道轨迹跟踪控制的相关概念，包括自动驾驶系统架构、换道轨迹跟踪控制系统构成以及轨迹跟踪控制方法分类。
其次，对国内外在换道轨迹规划、基于模型预测控制的轨迹跟踪控制、基于模糊控制的轨迹跟踪控制等方面的研究现状进行了综述，并分析了各种方法的优缺点。
最后，总结了现有研究中存在的问题，并展望了未来自动驾驶车辆换道轨迹跟踪控制技术的发展趋势。
关键词：自动驾驶车辆；换道轨迹跟踪控制；模型预测控制；模糊控制；轨迹规划
自动驾驶车辆换道轨迹跟踪控制是指在自动驾驶模式下，车辆根据感知到的环境信息和预设的换道目标，生成一条安全、平滑、高效的换道轨迹，并通过控制车辆的转向、加速和制动等执行机构，精确地跟踪该轨迹，最终完成换道操作。
自动驾驶车辆系统架构通常包括感知层、决策层、规划层和控制层。
感知层负责收集车辆周围环境信息，如道路边界、障碍物、交通信号等；决策层根据感知到的环境信息和驾驶任务，做出驾驶决策，如是否换道、何时换道等；规划层根据驾驶决策和环境信息，规划出一条可行驶轨迹；控制层则负责控制车辆的转向、加速和制动等执行机构，使车辆按照规划的轨迹行驶。
换道轨迹跟踪控制系统是自动驾驶车辆控制层的重要组成部分，其主要功能是根据规划的换道轨迹，实时计算车辆的控制量，并发送给执行机构，使车辆能够精确地跟踪该轨迹。
剩余内容已隐藏，您需要先支付 10元 才能查看该篇文章全部内容！立即支付
以上是毕业论文开题文献，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
