文献综述
文献综述1.机构学概述1.1机构学机构学又称机构与机器科学，是通过运动学、力学和数学研究机械中有关机构的结构、运动和受力等共性问题的一门学科[1]。
机构学的主要任务是揭示机械的机构组成原理，研究基于特定功能或性能的机构分析与设计理论，为现代机械与机器人的设计、创新提供基础理论和方法。
机构学是机械结构设计的基础学科，机构创新是装备创新的前提，当前我国的高端机床、机器人等领域急需发展，机构学领域承担着重要的创新责任。
1.2 蜗杆机构蜗杆传动是在空间交错的两轴间传递运动和动力的一种传动机构。
蜗杆传动的主要特点有：①结构紧凑，传动比大，采用一级蜗杆传动就可以实现很大的传动比。
传动比通常为ｉ＝10-80；②蜗杆传动方式平稳，噪声小；③当蜗杆的导程角小于啮合齿面的当量摩擦角时， 蜗杆传动具有自锁性；④蜗杆传动可以承受较大的瞬时冲击载荷。
直线接触蜗杆传动与蜗杆设计制造的问题已有较好结果，平面二次包络蜗杆设计方法也有不少进展，同时蜗杆传动并行设计方法与实施技术有不少研究成果。
1.3机构动力学问题的研究机构学的研究主要分为结构学、运动学和动力学三大部分。
现代机械向高速、精密、重载方向发展，机构动力学问题显得特别重要，已经成为直接影响机械产品性能的关键问题。
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