摘要
双轨小车作为一种特殊的移动平台，在工业、农业、军事等领域有着广泛的应用。
其转向装置的设计直接影响着小车的机动性、稳定性和灵活性。
传统的双轨小车转向装置多采用差速转向或铰接转向，存在着转向半径大、结构复杂、效率低等问题。
并联机构作为一种新型的机械结构，具有刚度高、承载能力强、精度高等优点，将其应用于双轨小车转向装置的设计中，可以有效克服传统转向方式的不足，提高小车的转向性能。
本文针对双轨小车转向装置的需求，对并联机构的应用进行了研究。
首先，分析了双轨小车转向装置的工作原理和设计要求，并对并联机构的分类、特点和应用现状进行了综述。
然后，基于螺旋理论和矢量方法，建立了并联机构的运动学模型，并对其工作空间和奇异性进行了分析。
在此基础上，提出了一种基于3-RPS并联机构的双轨小车转向装置设计方案，并对其运动学性能进行了仿真验证。
最后，对转向装置的控制系统进行了设计，并进行了实验研究。
研究结果表明，基于并联机构的双轨小车转向装置具有转向半径小、灵活性高、响应速度快等优点，能够满足双轨小车在复杂环境下的转向需求。
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