摘要
机器人技术在近年来取得了显著进展，并在各种领域得到广泛应用。
作为机器人的核心组成部分，关节电机驱动着机器人的运动，其性能直接影响机器人的整体性能。
在某些应用场景下，例如断电或意外情况下，需要机器人关节电机保持特定姿态，避免因自重或外部负载导致的意外运动，这就需要引入自锁机构。
本文针对机器人关节电机自锁机构的设计进行综述，首先介绍了自锁机构的概念、功能和应用需求，然后重点阐述了机械式自锁机构、电磁式自锁机构以及其他新型自锁机构的研究现状，并对各种方案的优缺点进行了比较分析。
最后，对机器人关节电机自锁机构的未来发展趋势进行了展望。
关键词：机器人；关节电机；自锁机构；机械式；电磁式
机器人关节电机自锁机构是一种能够在断电或意外情况下，将电机输出轴锁止，使其保持特定姿态，避免因自重或外部负载导致意外运动的装置。
与传统的制动器不同，自锁机构在断电情况下无需持续供能即可维持锁止状态，具有节能、可靠性高等优点。
在机器人领域，关节电机自锁机构具有广泛的应用需求。
例如，协作机器人需要在与人交互过程中保证安全性，避免因意外碰撞造成伤害；工业机器人需要在断电情况下保持负载姿态，防止工件掉落或损坏；特种机器人需要在复杂环境下长时间保持特定姿态，以完成探测、救援等任务。
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