摘要
水下机器人作为探索和开发海洋的重要工具，其航迹跟踪控制策略研究一直是控制领域的研究热点。
高效、鲁棒的航迹跟踪控制策略能够确保水下机器人在复杂海洋环境中执行各种任务，例如海底测绘、资源勘探、环境监测等。
本文首先阐述了水下机器人航迹跟踪控制的研究背景和意义，并介绍了水下机器人系统的组成和工作原理。
然后，对国内外水下机器人航迹跟踪控制的研究现状进行了详细综述，包括传统控制方法、现代控制方法以及智能控制方法，分析了各种方法的优缺点。
此外，本文还总结了水下机器人航迹跟踪控制面临的挑战，例如模型参数不确定性、海洋环境干扰、执行机构非线性等，并展望了未来的研究方向。
关键词：水下机器人；航迹跟踪控制；模型预测控制；滑模控制；模糊控制
随着海洋资源开发和利用的不断深入，水下机器人作为一种重要的工具，在海洋工程、军事侦察、科学考察等领域发挥着越来越重要的作用。
水下机器人航迹跟踪控制是指控制水下机器人按照预先设定的航迹运动，是水下机器人完成各种任务的前提和基础。
水下机器人系统通常由本体、动力系统、感知系统、控制系统和通信系统组成。
本体是水下机器人的主体结构，包括耐压壳体、框架、浮力材料等；动力系统为水下机器人提供运动所需的动力，通常采用螺旋桨推进器、喷水推进器等；感知系统用于感知水下机器人的自身状态和周围环境信息，包括深度传感器、姿态传感器、声呐等；控制系统根据感知系统获取的信息，控制动力系统和执行机构，实现水下机器人的运动控制；通信系统用于水下机器人与水面控制站之间的信息交互，通常采用声波通信方式。
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